Implementasi Navigasi Robot Tank Menggunakan Arsitektur Behavior-Based Berbasis Logika Fuzzy

Abstract

Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak secara otomatis untuk melakukan pekerjaan tertentu, misalnya bergerak menuju sasaran tertentu. Fungsi dari mobile robot adalah membantu manusia melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. Dalam penelitian ini dikembangkan sebuah mobile robot yang dilengkapi kecerdasan buatan menggunakan arsitektur behavior-based berbasis logika Fuzzy untuk memudahkan robot melakukan eksplorasi environtment tanpa awak. Fuzzy Logic Controller dengan arsitektur behavior- based merupakan suatu sistem kecerdasan buatan yang dirancang untuk menavigasi mobile robot dalam lingkungan atau environtment baru yang belum dikenali. Sistem ini terdiri dari tiga bagian utama, yaitu obstacle avoidance behavior, goal seeking behavior, dan move backward behavior. Behavior Controller diimplementasikan pada mobile robot ini untuk dapat mengendalikan sudut kemudi dan kecepatan linier dari pergerakan robot dalam up ya untuk mengeksplorasi tanpa awak pada environtment sekitar dan mengurangi resiko terjadinya tabrakan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa arsitektur ini dapat membawa mobile robot menuju target, ataupun mengeksplorasi environtment dengan aman tanpa terjadi tabrakan walaupun lingkungan tersebut belum dikenali sebelumnya. Untuk pengujian respon sistem yang dilakukan terhadap variasi setting point, beban, dan rule, diperoleh data yang menunjukkan bahwa respon sistem cukup cepat. Sistem kontrol menggunakan Fuzzy Logic memperoleh nilai yang redundant, yang berarti Fuzzy Logic Controller masih dapat bekerja dengan adanya pengurangan beberapa rule, maupun jika terjadi kesalahankesalahan kecil dalam pemrogramannya, tanpa adanya perubahan yang signifikan.