IMPLEMENTASI KINEMATIKA MAJU DAN MUNDUR ROBOT BERKAKI EMPAT (TETRAPOD ROBOT)

Abstract

Pada tulisan ini, penulis membahas tentang robot berkaki. Robot ini memiliki beberapa kelebihan dibandingkan robot beroda salah satunya adalah dapat mengatasi sebuah medan yang tidak rata sehingga robot bisa beradaptasi terhadap medan yang dilaluinya. Robot yang diteliti dalam tulisan ini adalah robot berkaki empat atau yang biasa disebut sebagai Quadruped yang beranatomi seperti serangga maupun reptil. Namun karena istilah Quadruped ini lebih mengarah pada anatomi hewan kelas bertulang seperti rusa, kucing dsb. Maka diubahlah kata kuncinya menjadi Tetrapod. Tujuan dari penelitian ini adalah mengkaji lebih dalam terkait dengan pengaturan kinematika serta agoritma jalan pada robot tetrapod dengan 3 derajat kebebasan. Dalam penelitian ini Robot Tetrapod dirancang dengan mempunyai 4 kaki dimana setiap kakinya memiliki 3 derajat kebebasan. Setiap kaki robot terdiri dari 3 sumbu yaitu maju-mundur pada sumbu y, kiri-kanan pada sumbu x dan naik-turun beserta rotasinya pada sumbu z. Servo pertama yang merekat pada ba an robot digunakan untuk rotasi dari end-effector. Servo kedua yang merekat pada servo pertama dan servo ketiga digunakan untuk membuat end-effector naikturun dan merapat-menjauh dari badan robot. Dari percobaan kinematika yang telah dilakukan dengan akan dianalisis dengan menggunakan desain geometri dengan bantuan koordinat kartesian dan polar 3 sumbu. Dari data yang telah diperoleh maka dapat diketahui bahwa Semakin tinggi nilai maka semakin rendah nilai Pitch dan hal inilah yang menentukan lebar langkah robotnya.