GESTUR TANGAN UNTUK KENDALI TURTLEBOT DAN OPENMANIPULATOR

Abstract

NUI atau Natural User Interface adalah sebuah bentuk teknologi yang sedang berkembang saat ini. Salah satu bentuknya adalah gesture control terhadap perangkat atau mesin yang digunakan manusia. Proyek ini membuat sebuah bentuk NUI yang digunakan untuk mengontrol gerakan robot manipulator (Turtlebot dan OpenManipulator) menggunakan gerakan tangan. Program ini dibuat pada platform ROS (Robot Operating System) dan terdiri dari 3 node. Node pendeteksi tangan memanfaatkan library leap motion untuk mendapatkan data dari tangan yang terdeteksi oleh kamera leap, memproses dan mengirimkan data tersebut. Node kontrol turtlebot merupakan node yang dibuat khusus untuk mengontrol gerakan turtlebot. Node kontrol OpenManipulator merupakan program yang dibuat untuk menghitung serta mengirimkan perintah gerak robot. Program yang dibuat dapat mendeteksi bentuk tangan dengan cukup baik dimana bentuk tangan terbuka dan mengepal dapat 100% terdeteksi, namun bentuk tangan lain seperti menjepit kurang dapat dikenali. Waktu proses yang dibutuhkan program untuk menghitung dan mengirimkan perintah ke robot juga dapat dianggap cukup cepat dimana waktu proses untuk node turtlebot adalah 0.1 detik dan untuk robot lengan adalah 0.6 detik. Selain itu, didapati node kontrol OpenManipulator tidak dapat berjalan dengan tingkat kesuksesan yang sempurna, yaitu 70%.