Rancang Bangun Pergerakan Robot Pemadam Api Berkaki Menggunakan Metode Proportioanal Integral Derivative (Pid)

Abstract

Kontrol Proportional Integral Derivative (PID) adalah sistem pengendali yang umum digunakan di industri. Sekitar 90% dari peralatan industri menggunakan pengendali PID karena mudah digunakan dan paling sederhana. Navigasi robot pemadam api merupakan salah satu hal paling penting dalam perlombaan seperti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dimana robot ini diharuskan dapat mengikuti kontur dinding arena. Robot ini dipilih karena arena perlombaan dari Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) terdiri dari dinding-dinding yang membentuk lorong dan ruangan yang berbeda–beda. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot pemadam api berkaki dengan menggunakan metode PID, dimana kontrol PID tersebut diproses dalam mikrokontroler, Pada perhitungan hasil PID akan dihasilkan sudut untuk masing-masing motor servo, agar robot dapat berjalan sesuai degan yang diharapkan sehingga robot dapat bernavigasi dengan mengambil keputusan bergerak cepat, pelan, belok kanan, belok kiri, berhenti, memadamkan api, dari data sensor jarak dan sensor api yang ada pada robot. Sehingga robot dapat melaksanakan tugasnya dengan optimal.