Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04 Pada Robot Wall Follower Untuk Menentukan Kecepatan Motor

Abstract

Pendeteksi jarak merupakan para meter yang sangat dibutuhkan dalam semua hal terutama pada robot wall follower. Sensor piezoelektrik salah satu sensor yang sering digunakan dan mudah untuk diakses. Jarak yang dideteksi merupakan output dari sensor dan output ini sangatlah penting. Robot wall follower merupakan salah satu pengaplikasian dari sensor piezoelectric ultrasonic yaitu HC-SR04. Robot wall follower akan mendeteksi benda disekitar Metode yang digunakan pada simulasi ini adalah mengetahui percepatan pada motor dengan menggunakan sensor piezoelektrik. Simulasi yang dilakukan dengan menggunakan software proteus. Menggunakan beberapa komponen yaitu sensor HC-SR04, Arduino, LCD 16x2, dan motor DC Simulasi pengambilan data untuk pengkondisian motor DC oleh nilai data yang dihasilkan dari sensor ultrasonic yang akan ditampilkan pada LCD 16x2 untuk menunjukkan text pengkondisian.Fuzzifikasi merupakan tahap awal yang dilakukan dalam metode logika fuzzy. Dalam perancangan sistem ini menggunakan satu input, yaitu sensor ultrasonik HC-SR04. Output yang diinginkan adalah motor dan lcd. Aturan.fuzzy dibuat.berdasarkan keadaan yang diinginkan. Aturan fuzzy dibuat dalam bentuk tabel 3. dibawah ini. Untuk input sensor ultrasonik ada tiga nilai linguistik yaitu jarak dekat, jarak sedang, dan jarak jauh. Dari hasil simulasi yang telah dilakukan dapat disimpulkan bawa pengendalian motor sangat penting dalam pengaplikasian robot wall follower. Sensor ultrasonik yang digunakan sebagai pengganti indra untuk mendeteksi objek yang ada disekitar. Jika motor tidak diberikan pengkondisian robot akan menabrak objek disekitar terutama pengendalian kecepatan dari jarak sedang yang nantinya akan mendekati objek dan menurunkan kecepatan motor dengan kondisi jarak dekat