PID Trajectory Tracking Control 4 Omni-Wheel Robot

Article Sidebar

PDF
Published: Aug 16, 2019
Keywords:
holonomic, 4 omniwheel, kontrol PID, Trajectory tracking, Robot Trajectory

Main Article Content

Ghufron Wahyu Kurniawan
Teknik Elektro, Universitas Muhammadiyah Malang, Malang
Novendra Setyawan
Teknik Elektro, Universitas Muhammadiyah Malang, Malang
Ermanu Azizul Hakim
Teknik Elektro, Universitas Muhammadiyah Malang, Malang

Abstract

Penelitian ini membahas tentang trajectory tracking pada 4 omniwheel robot menggunakan kontrol PID (Proporsional, Integral, Derivative), penggunaan kontrol PID ini dimaksutkan untuk meminimalisir error pergerakan robot, sehingga saat terjadi error pergerakan diharapkan robot dapat kembali ke lintasannya.Cara kerja dari sistem ini didapatkan dengan cara membandingkan hasil dari tracking trajectory terhadap trajectory planing sehingga didapatkan nilai beda (error) yang digunakan sebagai massukan dari kontrol PID, keluaran dari PID ini berupa sinyal kontrol yang diubah kedalam besaran nilai PWM (pulse widh modulation) dan digunakan untuk mengendalikan kecepatan dari masing motor yang terhubung ke roda omnidrive.


Hasil pengujian menunjukkan nilai rata rata error sebesar 6,48% pada tracking target nilai X=-185 cm dan target Y =260 cm, dan 6.83%   pada tracking target nilai X=185 cm dan target Y =260, sedangkan pada gambar 10 dan 11 menunjukkan grafik dimana garis warna biru(path/trajectory planning) berhimpit dengan garis bewarna biru(path/trajectory tracking) hal tersebut menunjukkan bahwa pola gerak robot dapat mengikuti pola planning yang telah ditentukan dengan baik.

Article Details

How to Cite
Ghufron Wahyu Kurniawan, Novendra Setyawan, & Ermanu Azizul Hakim. (2019). PID Trajectory Tracking Control 4 Omni-Wheel Robot. SinarFe7, 2(1), 345–350. Retrieved from https://journal.fortei7.org/index.php/sinarFe7/article/view/460
Issue
Vol. 2 No. 1 (2019): Sinarfe7-2 2019
Section
Articles
Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.

References

. Novendra Setyawan. “Navigasi 4 omni drive robot manual pada KRAI 2014 berbasis trajectory”, Universitas Muhammadiyah Malang – UMM, Malang, 2015.

. Asmore, Mark.“Omni-drive robot motion on curved paths:

The fastest path between two points is not a straight-line”,University of Melbourne,Australia, 2005.

. M. Mariappan. “A navigation Methodology of an Holonimic Mobile Robot Optical Tracking Device(OTD),”TENCON,pp. 1-6, 2009.

. PETRELLA, Roberto. “Speed Measurement Algorithms for Low-Resolution Incremental Encoder Equipped Drives: a Comparative Analysis”, University of Udine, Italy,2008.

. I.A.A Salam Al-Ammri,”Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion,”Al-Khawarizmi Enginering Journal,Vol.6,No.4,pp.1-9,2010.

. M.Mariappan, jong Chia Sing, Choo Chee Wee, Brendan Khoo, W.K Whong, “Simultaneus Rotation and Translation Movement for Four Omnidirectional Wheels Holonomic Mobile Robot”, Universiti Malaysia sabah, Kinabalu, 2014.

. Slamet Basori.”Implementasi Odometri Pada Robot Otomatis Kontes Robot ABU Indonesia”.Universitas Brawijaya,Malang,2014

. Rijalul Haq, Endah Rahmawati.”Path Tracking pada Mobile Robot dengan Umpan Balik Odometri”.Universitas Brawijaya, Malang.

. Fernando A, Marta B, Sandi, Anom B, Adnan R.,”Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometri”,The 13th Industrial Electronics Seminar(IES), 2011.

. L.Huang,Y.s.Lim, D Lee, dan C,E.Teoh,”Design And Analisys of a Four-wheel Omnidirectional Mobile Robot,” 2nd International Converencee on Autonomous Robots and Agent, hal.425-428,2004