Rancang Bangun Robot Sar (Search And Rescue) Dengan Sistem Kendali Semi Otomatis

Abstract

Indonesia merupakan wilayah yang sering terjadi bencana alam. Salah satu bencana yang sering terjadi di Indonesia ialah gempa bumi, dikarenakan Indonesia berada pada jalur pertemuan tiga lempeng tektonik, yaitu lempeng indo-australia, lempeng Eurasia, dan lempeng pasifik. untuk menanggulangi hal tersebut, maka diperlukan sebuah alat untuk membantu proses evakuasi korban bencana, yaitu sebuah robot search and rescue dengan kendali semi otomatis yang dapat dijalankan disuatu medan yang sulit dilalui oleh manusia. Robot ini dibuat dengan menggunakan konstruksi roda berbentuk rantai dan dapat dikendalikan menggunakan remote control dan dilengkapi kamera infrared guna untuk memantau keadaan lokasi sekitar. pada alat ini menggunakan raspberry pi untuk mengendalikan gerak robot dan dilengkapi dengan wifi sebagai remote control, metode yang digunakan untuk menggerakan secara manual maupun otomatis ialah kontrol PID. Untuk

mengatur kecepatan gerak robot secara konstan di lokasi medan yang dilalui. Hasil dari pengujian yang dilakukan bahwa robot mampu dikendalikan secara manual, maupun otomatis melewati halangan dengan bantuan sensor ultrasonik dan sensor kompas untuk mengembalikan robot ke jalur sebelumnya dan robot ini mampu memantau keadaan sekitar dengan bantuan kamera infrared. Robot dapat mengatur kecepatan di lintasan turunan dengan sudut kemiringan 30 derajat, tanjakan dengan kemiringan 30 derajat dan ketinggian maksimum yang bisa dilewati adalah 0,3 meter dengan menggunakan metode PID.