Implementasi Metode PID dan Inverse Kinematics pada Pergerakan Robot Berkaki Enam (Hexapod)
Keywords:
Robot Hexapod, Inverse Kinematics, Kontrol PIDAbstract
Robot hexapod sering ditampilkan dalam kompetisi seperti Kontes Robot Indonesia (KRI), terutama dalam divisi Kontes Robot SAR Indonesia (KRSRI). Di divisi KRSRI, robot hexapod diharuskan untuk menavigasi area kompetisi dan melewati berbagai rintangan yang ada di arena. Oleh karena itu, sistem kontrol gerakan navigasi yang efektif sangat penting untuk mengelola pergerakan robot. Penelitian ini mengatasi tantangan tersebut dengan menerapkan metode PID - Inverse Kinematics. PID - Inverse Kinematics menggabungkan metode Inverse Kinematics dengan metode kontrol Proportional Integral Derivative (PID). Metode PID menghasilkan nilai konstan P, I, dan D berdasarkan nilai kesalahan dan perubahan kesalahan, yang kemudian digunakan dalam perhitungan Inverse Kinematics. Uji coba eksperimen dengan dan tanpa rintangan berhasil dilakukan, kecuali untuk rintangan jalan pecah, di mana terdapat tingkat keberhasilan 100% dalam menavigasi jalan miring dan tingkat kegagalan 20% dalam melewati rintangan pecah.
References
Y. Pratama dkk., “Implementasi Kontrol PID untuk Percepatan Rotasi pada Robot Hexapod,” J. Media Inform. Budidarma, vol. 7, hal. 1869–1876, 2023, doi: 10.30865/mib.v7i4.6433.
I. G. Malik, A. Nuraini, dan E. Wijaya, “Pembuatan Robot Cerdas Sar Pemadam Api,” vol. 4, hal. 295–299, 2019.
B. Kusumoputro dkk., “Panduan Kontes Robot Indonesia (KRI) Tahun 2024,” hal. 164, 2024.
J. Subur, S. Suryadhi, dan E. Arohman, “Penerapan Metode Fuzzy Logic-PID Sebagai Kontrol Gerak Robot Berkaki Enam (Hexapod),” Proc. Ser. Phys. Form. Sci., vol. 6, hal. 98–108, 2023, doi: 10.30595/pspfs.v6i.858.
E. U. Armin, “D3-2016-332025-abstract (armin dkk, 2018),” 2016.
C. Kusyairi, J. Subur, dan M. Taufiqurrohman, “Rancang Bangun Pergerakan Robot Pemadam Api Berkaki Menggunakan Metode Proportioanal Integral Derivative (PID),” SinarFe7, vol. 2, no. 1, hal. 79–83, 2019.
A. Wicaksono, “Penerapan Trajectory Polynomial dan Inverse Kinematics pada Pergerakan Robot Berkaki Enam (Hexapod),” Repos. Hang Tuah, 2022.
R. T. Yunardi, A. Muchadin, K. L. Priyanti, dan D. Arifianto, “Inverse Kinematics and Pid Controller Implementation of Hexapod Robot for Wall Follower Navigation,” Ina. Indones. J. Electr. Eletronics Eng., vol. 2, no. 2, hal. 57–62, 2019, doi: 10.26740/inajeee.v2n2.p23-28.
I. A. Kurniawan, Feriyonika, dan S. Pramono, “Inverse dan Body Kinematics pada Robot Hexapod,” Ind. Res. Work. Natl. Semin., vol. 9, hal. 115–123, 2018.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.