Pengembangan Kontrol Robot ARM 4 DOF Berbasis Robot Operating System (ROS)
Keywords:
ROS, Robot ARM 4 DOF, Joystick, JetsonAbstract
Abstrak- Penelitian ini mengembangkan sistem kontrol untuk robot lengan (ARM) 4 DOF menggunakan Robot Operating System (ROS) dengan antarmuka joystick. Robot 4 DOF memberikan maneuverabilitas yang memadai untuk tugas-tugas manipulasi dalam bidang datar dan ruang terbatas. Pemilihan joystick sebagai perangkat input memberikan pengalaman kontrol yang intuitif, memungkinkan operator beradaptasi dengan cepat. Kerangka kerja ROS memfasilitasi integrasi yang lancar antara berbagai komponen perangkat keras dan lunak, menjamin skalabilitas dan kemudahan pengembangan. Hasil eksperimen menunjukkan efektivitas kontrol berbasis ROS dalam mencapai manipulasi yang halus dan akurat pada robot lengan 4 DOF. Sistem yang dikembangkan menunjukkan potensi kuat untuk aplikasi dalam edukasi robotika, prototyping, dan manipulasi objek ringan.
References
P. Estefo, J. Simmonds, R. Robbes, and J. Fabry, “The Robot Operating System: Package reuse and community dynamics,” J. Syst. Softw., vol. 151, 2019, doi: 10.1016/j.jss.2019.02.024.
H. Z. Ting, M. H. M. Zaman, M. F. Ibrahim, and A. M. Moubark, “Kinematic Analysis for Trajectory Planning of Open-Source 4-DoF Robot Arm,” Int. J. Adv. Comput. Sci. Appl., vol. 12, no. 6, pp. 769–777, 2021, doi: 10.14569/IJACSA.2021.0120690.
A. Jalil, “Robot Operating System (Ros) Dan Gazebo Sebagai Media Pembelajaran Robot Interaktif,” Ilk. J. Ilm., vol. 10, no. 3, pp. 284–289, 2018, doi: 10.33096/ilkom.v10i3.365.284-289.
A. Jalil, “Pemanfaatan Middleware Robot Operating System (Ros) Dalam Menjawab Tantangan Revolusi Industri 4.0,” Ilk. J. Ilm., vol. 11, no. 1, pp. 45–52, 2019, doi: 10.33096/ilkom.v11i1.412.45-52.
Louise, Y. Susanthi, and Muliady, “Mapping dan Navigasi untuk Robot Pengantar Makanan di Restoran Berbasis ROS,” Techné J. Ilm. Elektrotek., vol. 22, no. 1, pp. 111–128, 2023, doi: 10.31358/techne.v22i1.348.
B. ALTAWİL and F. C. CAN, “Design and Analysis of a Four DoF Robotic Arm with Two Grippers Used in Agricultural Operations,” Int. J. Appl. Math. Electron. Comput., vol. 11, no. 2, pp. 79–87, 2023, doi: 10.18100/ijamec.1217072.
W. Aqil, D. S. Santoso, K. Setyadjit, and R. Hartayu, “Elsains: Jurnal Elektro 61 Pengembangan Kontrol Robot Mobil dengan Kerangka Kerja Robot Operating System,” vol. 6, no. June, pp. 41–44, 2024.
S. B. S. Bala, R. S. Yuvan, and M. P. Anbarasi, “Alexa Controlled 3 - DoF Articulated Robot using ROS,” vol. 11, no. 4, pp. 249–257, 2024.
R. Hartayu, S. Santoso, A. O. U. Kaleka, and M. K. Musakhol, “Desain Simulasi Robot Kesetimbangan Dua Roda Dengan Kecerdasan Buatan,” J. Sains dan Inform., vol. 6, no. 2, pp. 175–182, 2020, doi: 10.34128/jsi.v6i2.232.
S. Santoso and S. Mursyid, “Kontrol Proportional Integral (Pi) Pada Robot Line Follower,” J. Sains dan Inform., vol. 1, 2015.
E. Chebotareva and L. Gavrilova, “Educational mobile robotics project ‘ros-controlled balancing robot’ based on arduino and raspberry pi,” Proc. - Int. Conf. Dev. eSystems Eng. DeSE, vol. October-20, pp. 209–214, 2019, doi: 10.1109/DeSE.2019.00047.
S. Siti Fatimah, “Robot Pendeteksi Api,” sains dan Teknol., vol. 1, no. 24600–173X, pp. 71–80, 2015.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2025 Mustopa Dwi Ramadhany, Santoso Santoso, Ratna Ratna Hartayu, Kukuh Setyadjit, Balok Hariadi, Lutfi Agung Swarga, Niken Adriaty Basyarach
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
